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概述力矩電動機的原理與構造
力矩電動機是一種把伺服電動機和驅動電動機結合而發(fā)展成的一種電動機，它輸出較大的轉矩，直接拖動負載運行，同時它又受控制信號電壓的直接控制進行轉速調節(jié)。在自動控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件。
由于沒有中間的減速裝置，采用力矩電動機拖動負載(單袖拖動系統(tǒng))比采用高速的伺服電動機經過減速裝置拖動負載(多軸拖動系統(tǒng))，在很多方面具有優(yōu)越性，主要是：響應快速、高精度、機械待性及調節(jié)持性線性好，而且結構緊湊、運行可靠、維護方便、振動小等，尤其實出表現(xiàn)在低速運行時，轉速可低到0．00 017r／min(4天才轉一圈，低于地球自轉速度)，其調速范圍可以高達幾萬、幾十萬(調節(jié)范圍指最高轉速與最低轉速比)。
力矩電動機有直流和交流兩大類，從作用原理看，就是低速的直流和交流伺服電動機，但轉矩較大，轉速較低，外形軸向長度短，徑向長度長，通常為扁平式結構，極數(shù)較多。應用廣泛的是直流力矩電動機。
（a）分裝式 （b）內裝式
圖1 直流力矩電動機
直流力矩電動機總體結構型式有分裝式和內裝式兩種。分裝式直流力矩電動機有定子、轉子和刷架三大件，轉子直接套在負載軸上，轉軸和機殼按控制系統(tǒng)要求配制。圖1(a)示意了分裝式結構。內裝式直流力矩電動機與一般電動機一樣，把定子、轉子、刷架與轉軸、端蓋裝成整機，如圖(b)所示。電動機加電壓后，轉速為零時的電磁轉矩稱為堵轉轉矩，轉速為零的運行狀態(tài)又稱堵轉狀態(tài)。一般電機不能長時間運行于堵轉狀態(tài)，但力矩電動機經常使用于低速和堵轉狀態(tài)。電機長時間堵轉時，穩(wěn)定溫升不超過允許值時輸出的最大堵轉轉矩稱為連續(xù)堵轉轉矩，相應的電樞電流為連續(xù)堵轉電流。運行轉速大于零時輸出轉矩小于堵轉轉矩。力矩電動機機械特性是直線。
在很短時間內電樞電流超過連續(xù)堵轉電流而又不使電機發(fā)熱燒壞，這樣電機輸出較大的堵轉轉矩。但電流大大會使永久磁鐵去磁，受去磁限制的最大堵轉轉矩稱為峰值轉矩。相應的電樞電流稱為峰值電流，在永磁式直流力矩電動機技術數(shù)據(jù)中給出。
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